リコーダーと呼べるか否かは別として，その起源は先史時代にさかのぽることができる。 その分布は，東西ヨーロッパ，中南米，エジブトと，かなり広範囲である。このことは，例えばペルーの山奥にあるドルドーニュの洞窟やナイル川沿岸地帯，その他の地域からの発掘による出土品（楽器そのものや壁画）で裏づけることができる。
　ただ楽器といっても，吹き鳴らしたと思われる笛の木片，穴のあいた石，骨，土笛などである。しかし，これらの笛は，V型の切り込みや吹き口への“つめせん”によって音を出す笛，つまり先端から縦に吹き込む形式の笛というように，あくまでも発音原埋がリコーダーと同じであるというだけである。 真の姿のリコーダーがいつの時代にできあがったのかを推測することは，残された資科からは困難である。
　現存している最古の楽器は， 16世紀初頭のものてある。また，リコーダーの存在を確実に示す最古の文献資科は，現存している楽器の年代とほぽ同じである。そのころのイギリスでは，すでに“リコーダー”ということばが，現在と完全に同じ意味をもつようになっていたが，イキリス以外ではまだ，リコーダーと横笛とをはっきり区別 する名称がなかった。リコーダーに関する最も古い文献としては，フランスで11世紀，イギリスで12世紀に書かれたものがあげられる。中世において，リコーダーはミンストレルの楽器として親しまれ，声楽優先であった当時の音楽において，最も声楽と併用された楽器であった。
　15世紀末ごろから，四声体の合唱のそれぞれのパートを，リコーダーで重複させる傾向が始まった。16世紀に入ると，リコーダーはそれ以前から教会で使用されていたが，教会音楽において一定の地位 を獲得した。